로봇의 자율주행시 장애물 회피 방안

개별 로봇 차원에서의 자율주행은 지정된 도착지에 도달하기 위한 경로를 탐색하고, 이동하는 과정에서 장애물을 회피하는 등의 기능을 수행.

그러나 많은 수의 로봇들이 각자 기본적인 자율주행 기능으로만 움직인다면 로봇끼리 서로를 피하기 위해 우왕좌왕(?) 하는 모습을 곳곳에서 연출할 것. 따라서 집단적인 로봇의 경로를 효율적으로 통제하고 최적화하는 별도 기능이 요구됨.

로봇간의 충돌방지, 혼잡 회피 등만 생각한다면 아마 도로에 있는 신호등이나 교통경찰의 역할을 생각하면 된다. 단 이 정도 수준의 통제도 기존의 사람 기반의 작업장에서는 크게 신경 쓰며 알고리듬까지 활용해 통제해 본 적 없는 영역이다. 사람은 당연히 서로 잘 피해서 다니고, 지게차가 오면 반사적으로 피하는 등 매우 일상적인 동작을 스스로 하기 때문이다. 그러나 로봇은 이러한 기본적인 부분들에도 일종의 지능을 심어주지 않으면 효율적인 동작을 할 수 없다.